矿用皮带机巡检机器人

皮带机是以输送带兼做承载机构和牵引机构的一种连续运输设备，广泛用于矿山、码头、冶金、建材、机械及仓储业的物料输送，具有运载能力强、运输阻力小、耗电量低、运行平稳、在运输中对物料的损伤小等优点，已成为工人的对散状物料输送效率最高、应用范围最广泛的一种个连续运输设备、矿用皮带机在煤炭的开采运输中有着举足轻重的地位，特别是在大型的现代化煤矿企业生产中，矿用皮带机在井下工作面、运输巷、地面煤楼等各个生产环节得到了广泛应用。实际生产过程中，矿用皮带机的主要故障类型为输送带纵向撕裂、输送带横向撕裂、堆煤、输送带跑偏等。输送带被运输物料中棱角尖锐的大块异物划破导致输送带的纵向撕裂，在重力势能的作用下，绝大多数的纵向撕裂发生在机头落料口出；矿用皮带机的输送带往往由多根皮带连接而成，由于强度不足，输送带的接头在高强度的运输作业中易发生横向撕裂；堆煤是由于物料与输送带之间的摩擦力降低，在矿用皮带机的机尾处受重力影响产生堆积；输送带在侧向力的作用下发生跑偏，会导致输送带磨损加剧，严重时会引起输送带撕裂与局部温升过高。由于输送带运输系统具有全线距离长，故障类型繁杂，故障诊断难度大等特点。

为保证其安全运行常专设巡检工人对设备进行定时或定周期的检查，但人工巡检存在较多的不利因素；巡检环境恶劣，巡检路线过长，巡检人员的人身安全存在隐患，巡检成本高、效率低等。随着我国自动化科技水平的提升，越来越多的智能机器人被投放使用到各行各业中，给企业带来了极大的便利。在此背景下，迫切需要转变矿用皮带机的巡检方式，通过机器巡检来代替人工巡检，提升企业的自动化水平，从而来更好地保证矿用皮带机的安全运输和正常运转，更好地保障工作人员的人身安全。

为了减少现有的矿用皮带机巡检作业对人工的依赖，提高巡检效率与智能化水平，设计出了矿用皮带机巡检机器人系统。固定运行轨道可以保证机器人适应井下复杂的环境与路面，在轨道上平稳与安全的运行。机器人搭载多功能传感器与报警系统，能够在井下巡检过程中对气体、粉尘、温度等环境参数进行采集、监控与应急报警。同时，机器人巡检过程中能够通过网络相机实时采集井下图像信息，可以在上位机监控界面查看巡检实时情况，传送至上位机监控界面，保留人工远程监控的功能。不仅可以对井下巷道的异常变化进行及时的检查预警，提高巡检的效率，同时可以为煤矿生产安全与工人的声明安全加上一层保障。